管道爬行機器人maxonRE35石墨電刷直流電機的特點
maxon RE系列電機配有高性能永磁鐵和一個能夠無頓轉運行的無鐵芯繞組系統(tǒng)，功率高、能耗低
該款電機可提供150-250W功率
高性能永磁鐵、效率約達90%、能耗低
maxon具體型號：
maxon_RE 6
maxon_RE 8
maxon_RE 10
maxon_RE 13
maxon_RE 16
maxon_RE 25
maxon_RE 30
maxon_RE 40
maxon_RE 50
maxon_RE 65
maxonRE35石墨電刷直流電機功率90Watt
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉速 7310 rpm
空載電流 58.9 mA
額定轉速 6500 rpm
額定轉矩（最大連續(xù)轉矩） 104 mNm
額定電流（最大連續(xù)負載電流） 1.72 A
堵轉轉矩 983 mNm
堵轉電流 15.8 A
最大效率 88 %
特征值
相間電阻 3.04 ?
相間電感 0.87 mH
轉矩常數 62.2 mNm/A
轉速常數 154 rpm/V
轉速/轉矩斜率 7.5 rpm/mNm
機械時間常數 5.32 ms
轉子慣量 67.7 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 6.2 K/W
繞組-外殼熱阻 2 K/W
繞組熱時間常數 28.2 s
電機熱時間常數 707 s
環(huán)境溫度 -30...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機械參數
軸承類型 Waelzlager
最大允許轉速 12000 rpm
軸向間隙 0.05 - 0.15 mm
徑向間隙 0.025 mm
最大軸向載荷（動態(tài)） 5.6 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 110 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1200 N
最大徑向載荷 28 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 1
換向片數量 13
重量 340 g
什么是PID 比例控制器 (P)？
比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設定值之間的差異）乘以用戶指定的系數 KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴重的超調。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。
管道爬行機器人maxonRE35石墨電刷直流電機的特點
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